Колись у давнину проживав у цих краях гарний козак Кирило, а вдома його називали ніжно -Крилівко. Хлопець був вродливим і не одна дівчина заглядалася на нього, та лише одну покохав він - дочку пана Омського Орисю. Пан не зважав на це, і віддав дочку заміж за панича з сусіднього села. У відчаї Крилівко найняв музик і повів їх до панського палацу. Довго вони там грали під вікнами палацу, поки розгніваний пан не наказав схопити всіх. На цей раз панські слуги не послухали пана. А тим часом Орися вибралася із палацу і втекла із своїм коханим. Оселилися вони в чужому селі і стали в любові та злагоді жити. Та невдовзі чоловік Орисі дізнався, де вона з Крилівком перебувають і підступно вбив Кирилівка. Пам’ять про цього нещасного хлопця залишилася у назві села. Існує ще й інша легенда про походження назви села. Це було за часів кріпацтва. На місці теперішнього села шуміли дрімучі ліси. Тут і почали збиратися кріпаки навколишніх сіл, що повтікали від своїх панів. Може, тому і збиралися кріпаки тут, що саме в цьому місці весело дзюркотів серед трав струмок, несучи свою чисту, прозору воду у невеличку, вередливу Пустоху - притоку Гуйви. Якраз біля струмку наздогнали їх польські слуги з собаками. Втікачі вирішили краще загинути у двобої, ніж повернутися в неволю. З того часу вода в струмку стала червонуватою. Тому люди і назвали струмок Рудкою. А так як Рудка утворювала з Пустохою крило, то й село, яке незабаром тут виникло, назвали Крилівкою. Річка Рудка, в яку влився лісовий струмок, розділила село навпіл, щоб у літню спеку зберегти води річки, її перегородили греблею. Там, біля греблі і поселялися сім’ї все нових і нових втікачів, що шукали в селі притулку. Пізніше ці втікачі, що тут селилися, одержали прізвища Нагребельних. ... Ще й зараз у селі з усіх прізвищ найбільше Нагребельних - нащадків колишніх кріпаків, що втечею здобули собі волю. с. Кирилівка розташоване на правому березі річки Пустохи (притока Гуйви), за 13 км на південний схід від районного центру та за 16 км від залізничної станції Чорнорудка. В 1863 році в селі проживало 1503 жителі в 193 дворах. Через 100 років, в 1972 році в селі було 1709 чоловік і проживали вони в 621 дворі. В 2001 році в Крилівці проживало 962 чоловіки. До 1923 року село входило до Андрусівської волості Житомирського повіту. До революції село входило до складу казенних маєтків. Церква Святого Архистратича Михаїла, була побудована в 1766 році невідомо ким, дерев’яна. В селі діяла церковно-приходська школа з 1859 р. Вчилося тоді в ній 47 учнів. Радянську владу встановлено в січні 1918 року, а в 1926 році в селі було організована сільськогосподарська комуна «Нове життя». В роки Великої Вітчизняної війни 270 жителів села боролися проти фашистських загарбників, з яких 90 воїнів загинули. В 1952-1954 та 1964 роком в селі споруджено пам’ятники на братських могилах воїнів, які загинули під час визволення села від окупантів.

краєзнавець.

с.Городківка.